1. [主页](/) [Isaac](https://developer.nvidia.cn/isaac) Isaac Sim # NVIDIA Isaac Sim NVIDIA Isaac Sim™ 是一个基于 NVIDIA Omniverse™ 库构建的开源参考框架，用于在物理真实的虚拟环境中进行机器人仿真、测试和合成数据生成。 Isaac Sim 具有完全可扩展性，开发者可以基于 OpenUSD 构建自定义模拟器，或将其框架能力集成到现有测试与验证流水线中。 准备好开始体验了吗？ [立即从 GitHub 下载](https://github.com/isaac-sim/IsaacSim "在 Github 上下载")[基于 Brev 的 Isaac Sim](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/installation/install_advanced_cloud_setup_brev.html "基于 Brev 的 Isaac Sim") * * * ## Isaac Sim 的工作原理 Isaac Sim 可以从多种数据源中摄取数据——例如计算机辅助设计 (CAD)、统一机器人描述格式 (URDF)，或通过 [NVIDIA Omniverse NuRec](https://docs.nvidia.com/nurec/index.html) 和 Isaac TeleOp 捕获的真实世界场景——并将其转换为 USD。随后，开发者可以通过指定材质、启用物理属性以及配置机器人和传感器模型来搭建仿真场景，然后将这些机器人与 [NVIDIA Isaac Lab](https://developer.nvidia.cn/isaac/lab) 结合用于[机器人学习](https://www.nvidia.cn/use-cases/robot-learning/)，并在 Isaac Sim 中完成仿真。 Isaac Sim 还支持可控的合成数据生成，使开发者能够构建自定义数据工作流，以补充其现有数据源。这些数据可以通过 NVIDIA Cosmos™ 世界基础模型进一步增强。最后，开发者可以在仿真中训练感知和移动堆栈，并使用软件在环或硬件在环测试来评估 Isaac Sim 中的端到端系统。 ![该图表展示了 NVIDIA NeMo Retriever 从数据采集到信息检索的工作原理。](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/sim/isaac-sim-main.png) _NVIDIA NeMo Retriever NIM 微服务集合用于构建优化的提取和检索工作流，以大规模进行高度准确的信息检索。_ ### Isaac Sim 文档 浏览文档并了解如何开始使用 Isaac Sim。 [阅读 快速入门指南](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/index.html) ### 机器人仿真概述 了解机器人仿真如何帮助开发者以虚拟方式训练、测试和验证机器人，以及仿真优先方法的优势。 [了解详情](https://www.nvidia.cn/use-cases/robotics-simulation/) ### Isaac Sim 课程 通过 Isaac Sim™ 和 Isaac Lab 中的实战培训，基本了解核心机器人概念，并探索仿真和机器人学习中的基本工作流程。 [参加课程](https://www.nvidia.com/en-us/learn/learning-path/robotics/) ### Isaac Sim 办公时间 随时了解我们的[重复办公时间](https://addevent.com/calendar/ae483892)涵盖使用 Isaac Sim 的专家和客户的深度主题。 [观看 直播](https://www.youtube.com/watch?v=ybtJxQbj2NE&list=PL3jK4xNnlCVewIu3MAcrP3HbvVUmKWNpS) * * * ## 开始使用 Isaac Sim ![](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/m48-nim.svg) ### 设置系统 检查您的机器是否符合系统要求和兼容性，然后安装 Isaac Sim。 [设置您的计算机](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/introduction/quickstart_index.html#quick-tutorials) ![](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/m48-speech-recognition.svg) ### 参加自定进度课程 在本入门课程中，您将学习如何构建简单的机器人、应用物理属性、集成高级传感器，以及排查 Isaac Sim 中的常见问题。 [开始使用](https://learn.nvidia.com/courses/course-detail?course_id=course-v1:DLI+S-OV-27+V1) ![](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/m48-digital-deep-learning-institute-talks-training.svg) ### 与社区建立联系 加入 NVIDIA 论坛，与 Isaac Sim 社区互动。查找故障排除的答案，并发布您自己的问题。 [加入 Isaac Sim 论坛](https://forums.developer.nvidia.com/c/omniverse/simulation/69) ## 扩展 Isaac Sim 工作流 ![使用 NVIDIA NIM API 构建 AI 应用的装饰性图像](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/sim/nvidia-cosmos-ari.jpg) ### NVIDIA Cosmos [NVIDIA Cosmos](https://www.nvidia.com/en-us/ai/cosmos)是一个由最先进的生成式 AI 技术组成的平台[世界基础模型](https://www.nvidia.cn/glossary/world-models/)以及一个视频处理工作流，该工作流旨在加速[物理 AI](https://www.nvidia.cn/glossary/physical-ai/)系统。 [开始使用 NVIDIA Cosmos](https://nvidia-cosmos.github.io/cosmos-cookbook/) ![使用 NVIDIA LaunchPad 访问实战实验室的装饰性图像](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/sim/nvidia-isaac-lab-1920x1080.jpg) ### NVIDIA Isaac™ 实验室 在用于机器人学习的 Isaac Lab 开源统一框架中训练您的机器人策略。 [了解详情](/isaac/lab) ![使用 NVIDIA AI Enterprise 进行部署的装饰性图像](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/sim/nvidia-physical-ai-ari-v2.jpg) ### NVIDIA 物理 AI 数据集 NVIDIA 物理 AI 开放数据集由用于构建 NVIDIA 物理 AI 的经过验证的数据组成，开发者现可在 Hugging Face 上免费获取该数据集，从而突破数据瓶颈。 [访问数据集](https://huggingface.co/collections/nvidia/physicalai-67c643edbb024053dcbcd6d8) ![使用 NVIDIA AI Enterprise 进行部署的装饰性图像](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/isaac-gr00t-blueprint-1280x680.jpg) ### NVIDIA Isaac Teleop 借助 NVIDIA Isaac TeleOp，机器人开发者可以在现实世界中收集高质量的演示，并通过仿真来训练、测试和评估 NVIDIA Isaac Sim 和 Isaac Lab 中的机器人策略。 [开始使用 Teleop](https://github.com/NVIDIA/IsaacTeleop) * * * ## 入门套件 ### 使用 NVIDIA Omniverse NuRec 进行神经重建和渲染 将真实的传感器数据转化为交互式仿真[使用 NuRec](https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/teams/nre/containers/nre-ga?version=latest)使用基于 3D Gaussian Splatting 的渲染来提高效率和准确性。 - [神经渲染入门](https://docs.omniverse.nvidia.com/materials-and-rendering/latest/neural-rendering.html) - [如何在交互式模拟中即时渲染真实场景](https://developer.nvidia.cn/blog/how-to-instantly-render-real-world-scenes-in-interactive-simulation/) - [3DGUT：在 Gaussian Splatting 中启用扭曲的摄像头和二次光线](https://research.nvidia.com/labs/toronto-ai/3DGUT/) - [仅使用智能手机在 NVIDIA Isaac Sim 中重建场景](/blog/reconstruct-a-scene-in-nvidia-isaac-sim-using-only-a-smartphone/) - [借助 NVIDIA Isaac Sim 和 World Labs Marble 更快地模拟机器人环境](/blog/simulate-robotic-environments-faster-with-nvidia-isaac-sim-and-world-labs-marble) ### 逼真的物理模拟 对作为物理 AI 基础的对象和系统的物理行为进行建模。 Isaac Sim 可以模拟刚体和车辆动力学、多关节关节、SDF 对撞机等，实现逼真的物理模拟 - [物理仿真基础](https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/simulation_fundamentals.html) - [传感器仿真入门指南](https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/features/sensors_simulation/index.html) - [NVIDIA® PhysX®](/physx-sdk) - [牛顿](https://developer.nvidia.cn/blog/announcing-newton-an-open-source-physics-engine-for-robotics-simulation) ### 可扩展的合成数据生成 利用合成数据加速 AI 模型训练。 通过随机化照明、反射、颜色以及场景和素材位置等属性来生成训练数据。 - [合成数据生成用例](https://www.nvidia.cn/use-cases/synthetic-data/) - [Omniverse Replicator 入门指南](https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_replicator/getting_started.html) - [使用合成数据扩展动作识别模型博客](https://developer.nvidia.com/blog/scaling-action-recognition-models-with-synthetic-data/) ### ROS 支持 自定义 ROS2 消息和 URDF/ MJCF 现已开源。 获取自定义 ROS 消息支持，允许使用独立脚本手动控制模拟步骤。 - [URDF 导入器入门指南](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/importer_exporter/ext_isaacsim_asset_importer_urdf.html) ### 机器人开发学习 使用 NVIDIA Isaac Lab 对机器人系统进行虚拟训练、测试和验证。 - [Isaac Lab 白皮书](https://research.nvidia.com/publication/2025-09_isaac-lab-gpu-accelerated-simulation-framework-multi-modal-robot-learning) - [Isaac Lab 参考架构](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/refs/reference_architecture/index.html) - [用于合成操纵运动生成的 Isaac GR00T](https://build.nvidia.com/nvidia/isaac-gr00t-synthetic-manipulation) ### 工业设施数字孪生 构建智能工厂、仓库和工业设施解决方案，实现工业资产和流程的全面设计、仿真和优化。 - [适用于多机器人集群仿真的 Mega NVIDIA Omniverse Blueprint](https://build.nvidia.com/nvidia/mega-multi-robot-fleets-for-industrial-automation) * * * #### Newton，新一代开源物理模拟引擎 Newton 是一个开源、GPU 加速和可扩展的物理引擎，由 Google DeepMind 和 Disney Research 共同开发[由 Linux 基金会管理](https://www.linuxfoundation.org/press/linux-foundation-announces-contribution-of-newton-by-disney-research-google-deepmind-and-nvidia-to-accelerate-open-robot-learning)。Newton 基于 NVIDIA Warp 和 OpenUSD 构建，针对机器人技术进行了优化，并与 MuJoCo Playground 或 NVIDIA Isaac Lab 等学习框架兼容。[牛顿测试版](https://github.com/newton-physics)现在可以使用。 [开始使用 Newton](/newton-physics) ![](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/newton-ari.jpg) * * * ## Isaac Sim 学习库 * * * ## 近期机器人开发新闻 * * * ## 更多资源 ![NVIDIA 开发者论坛](https://developer.download.nvidia.com/images/omniverse/m48-people-group.svg) ### 探索社区 ![NVIDIA 培训和认证](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/m48-certification-ribbon-2-256px-blk.png) ### 获取培训和认证 ![面向初创公司的 NVIDIA 初创加速计划](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/m48-ai-startup-256px-blk.png) ### 加入面向初创公司的计划 * * * ## 常见问题 是的，Isaac Sim 可免费使用，根据 Apache 2.0 获得开源许可，并可在 GitHub 上获取。借助 Isaac Sim，您可以在 Isaac Sim 的[NVIDIA Isaac Sim 附加软件和材料许可证](https://www.nvidia.com/en-us/agreements/enterprise-software/isaac-sim-additional-software-and-materials-license/)。 是的，ISV 可以使用 Omniverse Kit 将 Isaac Sim 集成到其软件解决方案中。虽然 Isaac Sim 是开源的，可以免费分发，但分发 Omniverse Kit 需要获得 NVIDIA 的单独许可证，您可以通过 Omniverse Enterprise 订阅获得该许可证。本许可授予再分发、再许可和支持 Omniverse Kit 的权利，将其作为您产品中 Isaac Sim 的一部分。 您可以使用 OnShape、URDF、MJCF 和 ShapeNet 导入器以及通过 CAD 转换器导入 3D 机器人模型。请参阅[文档](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/requirements.html)了解更多详情。 是的，您可以使用 Isaac ROS/ ROS2 桥接器扩展程序将 Isaac Sim 连接到 ROS/ ROS2。请参阅[文档](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/install_ros.html)了解更多详情。 是的，您可以在 Brev 上访问 Isaac Sim，它可以一键访问热门云平台上的 NVIDIA GPU 实例。您还可以将其下载为容器[NGC](https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/isaac-sim)并在您首选的云服务提供商 ( CSP) 上运行。 对于 AWS 用户，Isaac Sim 容器可在[AWS 市场](https://aws.amazon.com/marketplace/search/results?prevFilters=%7B%22id%22%3A%22c568fe05-e33b-411c-b0ab-047218431da9%22%7D&searchTerms=NVIDIA+Isaac+Sim)以便轻松部署。虽然 Isaac Sim 可以出于开发和研究目的免费部署在 AWS EC2 上，但您仍然需要支付任何与 AWS EC2 相关的服务费。 Isaac Lab 是一款基于 Isaac Sim 平台构建的开源轻量级参考应用，专门针对大规模机器人学习进行了优化。详细了解 Isaac Lab[单击此处](/isaac/lab)。 [标记器](https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/replicator_tutorials/ext_replicator-agent/writer_control.html?highlight=annotators#rtsp-writer)包括 RGB、边界框、实例分割、语义分割等。 标注数据可以在[COCO 和 KITTI 格式](https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/replicator_tutorials/tutorial_replicator_scene_based_sdg.html?highlight=COCO#config-scenarios)。 Isaac Sim 可以轻松扩展到多个 GPU，以加快模拟速度。了解详情[单击此处](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/install_faq.html#isaac-sim-setup-faq)。 ## 立即开始使用 NVIDIA Isaac Sim。 [下载 Isaac Sim](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/installation/download.html "立即下载")[下载容器 ](https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/isaac-sim "从 NGC 下载容器")